受限空间体感----受限空间体感-汉安科技有限公司

       随着汽车工业和电子工业的迅猛发展，价格日趋平民化的汽车向着信息化，智能化的方向发展。传统的汽车显示与交互模式在很大程度上---了司机获取来自互联网上的实时信息，况且庞大的信息量也无法方便地显示在传统车载设备面积不大的显示屏上，更何况二维的图像平面显示方式和短距离接触的控制方式已不能满足现今以人为中心的交互方式。            

      鉴于此，提出一种新型集成式车载设备显示与交互系统。通过透明的车载oled显示屏与汽车前挡风玻璃相结合，利用面积较大的挡风玻璃作为衬---作出面积较大的车载集成式显示屏，用以显示来自互联网和车内的全部实时数据信息。采用增强虚拟现实技术，将部分虚拟信息通过计算机的复杂计算和渲染后，生成虚拟场景。再通过一组特殊的光学成像系统和注册定位技术对产生的虚拟场景进行j确的定位，受限空间体感选，使之呈现在现实环境的特定位置，进而实现虚拟场景与现实环境的无缝对接。

体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，受限空间体感厂家，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，受限空间体感，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为---建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中~），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成mpu6050陀螺仪模块、24l01无线发射模块和stm32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。