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体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，倒杆脱钩体验电话多少，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，倒杆脱钩体验---，并以人肩部为---建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中~），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成mpu6050陀螺仪模块、24l01无线发射模块和stm32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

作业现场安全管理制度

    作业现场安全管理制度  一、“以人为本、安全第y”，全体职工要认真贯彻<安全生产法>，执行“安全第y，预防为主”的方针，严格遵守安全技术、设备操作规程和各项安全生产规章制度。   二、认真贯彻执行“管生产必须管安全”，“谁主管，谁负责”的安全生产原则。安全生产管理必须做到“五同时”；发生事故做到“四不放过”；------做到“四定”。  1、五同时：在计划、布置、检查、总结、评比生产时，必须同时计划、布置、检查、 总结、评比安全工作。  2、四不放过：事故原因未查清不放过；责任人员未处理不放过；---措施未落实不 放过；有关人员未受到教育不放过。  3、四定：定措施、定负责人、定完成期限、定完成后的检查人。  三、操作设备必须遵守“定人定机”严格按“四项要求”和设备安全操作规程正确使用与---维护设备，积极参加“三好”“四会”活动，搞好日常维护和定期维护工作。  1、四项要求：整齐、清洁、润滑、安全。 2、三好：管好、用好、维修好。  3、四会：会使用、会保养、会检查、会排除故障。  4、严格执行设备润滑五定：、定质、定量、定期、定人。  四、操作人员未经三级安全教育或考试不合格者，不准参加生产或独立操作。电气、车辆的驾驶等特种作业人员均应经安全技术培训和考试合格，持特种作业---上岗操作。  五、上岗作业，必须按规定穿戴好防护用品，要把过长(拖过颈部)的发辫放入帽内；操作旋转机床时，严禁戴手套或敞开衣袖(襟)；不准穿脚指及脚跟外露的凉鞋、拖鞋、高跟鞋；不准赤脚赤膊；不准系领带或围巾；在能引---z的场所，不准穿能集聚静电的服装。  六、操作前，应检查设备和工作场所，排除故障和---；---安全防护、信号联锁装置齐全、灵敏、---；危险部位做到有轮必有罩、有洞必有盖、有台必有栏。  七、工作中，应集中精力，坚守岗位，不准擅自把自己的工作交给他人；二人以上共同工作时，必须有主有从，统一指挥；工作场所不准打闹、睡觉和做与本职工作无关的事；严禁酗酒者进入工作岗位。  八、凡运转的设备，不准跨越、横跨运转部位传递物件，不准触及运转部位；不得用手拉嘴吹切屑；不准站在旋转工件或可能爆裂飞出物件、碎屑部位的正前方进行操作、调整、检查、清扫设备；装卸、测量工件或需要拆卸防护罩时，要先停电关车；不准无罩或敞开防护罩开车；不准超限使用设备机具；工作完毕或中途停电，应切断电源，方准离岗。

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