烟1草公司安全体感-无锡卡沃自动化

     加强现场作业安全风险---

   为深入---治理安全生产---，进一步夯实安全基础，针对气温骤然变热、作业现场点多面广、施工环境复杂等问题，部署安全---工作，严格落实现场安全各项---措施。强化施工前作业风险辨识，烟1草公司安全体感优惠多少钱，分析施工过程中存在的危险点，对施工的重点危险源进行---和控制，实施作业现场全过程安全---，---工程施工项目有序进行、安全文明施工；开展施工现场---，积极做好后勤保障工作，为作业人员配置完备的防护用品，遇到大风、暴雨等---天气时，严禁进行高处作业，扎实做好应对---天气的提前预警与防范工作；认真落实“班前、班后”---制度，作业前由工程负责人组织开好班前会，进行安全交底，---人员---、工作任务清楚、作业流程清晰，作业人员清楚了解现场危险点及预防措施，作业后认真总结、查找不足，重点查找在施工中存在的安全措施不---的情况，有力保障施工现场安全；加大反w章---和处理力度，在严格执行管理人员到岗---制度的同时，实施二次---，对危险点多的作业现场实施全过程监控，每月对作业现场w章情况进行列表分析，并根据发生的w章情况加强危险点分析与预控，规范施工作业行为。始终保持对现场施工w章现象“零容忍”态度，并组织人员学习讨论事故发生原因，进一步强化管理要求，对每一起w章现象及时召开专题分析会，督促落实---结果。

基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，烟1草公司安全体感，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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