体感技术总体设计
设计了机械臂体感控制系统,总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分,。
运动采集模块采集人手臂的姿态信息,经过姿态解算和无线传输到达主控制器,呼叫体感培训,通过舒适控制算法的处理,实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射,令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度,实现体感控制机械臂。
1.2 机械臂系统设计
为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本,利用机器人套件的舵机及其可组装散件,搭建了五自由度刚性机械臂,并以人肩部为---建立手臂平面坐标系,。分析体感姿态用到了运动学正反解算法,采集手臂角度α、β,解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角(图1中~),呼叫体感设备,实现机械臂定位。
基于惯性体感技术,设计了一种集成mpu6050陀螺仪模块、24l01





1.1日常生产或机组检修、施工用电(包含外包工程施工用电),临时用电设备在5台及以上或设备总容量在50kw及以上,应编制临时用电施工措施。方可进行接用临时电源。
1.2导线敷设应符合规程要求,使用的绝缘导线室内架空高度应大于2.5m,室外大于4m,跨越道路大于6m。架空的导线不得影响行人和车辆通行,并要采取固定措施。
1.3橡皮电缆架空敷设时,应沿墙壁或电杆设置,并用绝缘子固定。严禁使用金属裸线作绑线。固间距应保持让橡皮电缆能承受自重带来的荷重。
1.4严禁架空线敷设在油管道或可能造成火灾危险场所。
1.5严禁将导线不加绝缘---缠绕在护栏、管道及脚手架上。
1.6穿越建筑物、构成物、道路,易受机械损伤的电缆及引出地面从2m高度至地下0.2m处必须加设防护套管。电缆干线应采用埋地或架空敷设,严禁沿地面明设,并应避免机械损伤和介质腐蚀。
1.7电缆在室外直接埋地敷设的---应不小于0.6m,并应在电缆上、下各均匀铺设不小于50mm厚的细砂,然后覆盖砖等硬质保护层。
1.8电缆使用时,过墙过道须设置保护管。其外附套须满足要求,电缆埋地时应在地上插有标志,以示---。
1.9用电部门应专人管理维护,如电焊机、排水泵等,电源必须接在固定检修盘内,严禁接在运行盘及其它非生产电源盘内,严禁私自乱拉乱接。
1.10所有临时电源电线,必须使用橡胶套缆线。非操作人员不得擅自操作,一经发现作w章作业处理,如产生后果应负全部责任。
安全体感训练感悟公司说明近日,有幸参加了宝钢安全生产体感培训中心组织的安全体感训练,这种训练果然和它的名字一样,让人训练时有身临其境的感觉,效果也不是讲课或是看书所能比拟的。英国有句谚语“我听,我忘记;我看,我记得;我做,我学到;我教,我掌握”说的就是体感训练的效果。
两相向旋转的辊子看起来很平常,但体验过才发现“危机四伏”。训练师递给我们一根铁棍让我们自己体验轧辊挤压时的力。铁棍刚接触两相向旋转的棍子,一下就被卷入,人也被拉得踉跄,就算是两个人也拉不动。
体验煤气作业安全时,呼叫体感厂家,我们看到一只抖擞的鸽子在玻璃柜里,煤气通入后,它慢慢站不稳,呼吸也开始急促。马上鸽子被拿到另一个充满氧气的柜子里,一分钟左右又活蹦乱跳。通过这组实验,我们既感受到煤气的---后果,也明白了煤气后急救的重要性,印象深刻。起害、物体打击、高处坠落、触电等项目也都通过精彩的体验,让我们都对安全有了更深的理解。
早开展安全体感培训的是日本住友金属在鹿岛制铁所,该所于1997年设置了1号安全体验教育训练设施,对员工进行训练,教育效果得到了广泛---。2010年,日本新日铁在几乎所有生产单元内建设事故模拟体验培训设施。目前,宝钢人才开发院启用安全生产体感培训中心是目前国内冶金行业首1个采用体验式进行安全教育和培训的基地。
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